Дивизия сформирована в июле 1941 года в Киевском районе Москвы из добровольцев как 21-я дивизия народного ополчения (в школе № 59 по адресу: Староконюшенный переулок, дом. 1)/ В неё вступили рабочие, колхозники, сотрудники «Мосфильма» и научных учреждений, молодые люди, ещё не отслужившие в армии.
7 июля части дивизии совершили 40-километровый марш и сосредоточились в лесном лагере западнее Москвы в районе с. Перхушково и приступили к занятиям. Дивизия также участвовала в создании Можайской линии обороны.
24 июля в лагере было организовано вручение боевых знамён.
15-го августа, после завершения комплектования подразделений и частей личным составом, боевой техникой и другим военным имуществом, дивизия покинула свой подмосковный лагерь. После трёхсуточного форсированного марша по приказу командования дивизия заняла полосу обороны на Ржевско-Вяземском оборонительном рубеже и вошла в состав 33-й армии Резервного фронта (к северо-востоку от Спас-Деменска, в районе пос. Милятино).
25 сентября согласно приказу Резервного фронта № 04/00407 12 дивизий народного ополчения получили новые порядковые номера. 21-я МДНО получила наименование 173-й стрелковой дивизии.
С 1 марта 1943 года 173-я стрелковая дивизия была преобразована в 77-ю гвардейскую стрелковую дивизию.
Дивизия принимала участие в Орловско-Брянской операции, обороне Тулы, Сталинградской битве, освобождении Украины, Польши, Берлинской наступательной операции.